在尊崇周室天子的做法下，明太祖朱元璋制定了镇守边塞扩土开疆的藩王制度，即从东到西有韩王、沈王、辽王、宁王、齐王、燕王、谷王、代王、晋 王等十余位塞 王。这些藩国分布在从东北到西北的漠北边防线上，拥有三个护卫军权，镇守着边塞，因此称之为塞 王。
每个藩国约配备三个护卫指挥使司、二个围子手所、一 个仪卫司，共计万余人。藩府中设有自成体系的官属，与中央政府相辅相成。在洪武年间，朱元璋置亦集乃旧城、高平番卫、大宁都司等，以便于对付游牧民族。
为了利用漠南养出肥美的牛羊及战马，朱元璋推动北部卫所游牧化，并叮咛要长远的牧养，使得这些漠南民众除粮产区不许放牧，只能在荒闲平地及山场“听其牧放樵采”。然而，这些大将渐渐失去了他们曾经拥有的权力和影响力，最终被朝廷严格控制，只剩下显赫身份和富贵，而无实权。
随着时间的推移，这些边疆地区变得越来越不安稳，一些大将如吴高、何福屡次上书永乐，请复洪武时期的边卫，但未能得到回应。直至宣德时期，当年的威胁再次出现，而后世的人口反而成为明朝人民的一种负担。这段历史提醒我们，无论是哪一种统治形式，都需要适应时代变化并不断调整策略，以维持国家安全与稳定。
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