在西周时期，军事制度得到了进一步的发展，它基于商朝的政治制度，并且取得了显著成就。起初，王室实力强大，“礼乐征伐自天子出”（《论语·季氏》），这意味着军队的指挥权集中在周天子的手中。下面有“友邦冢君、御事、司徒、司马、司空、亚旅、师氏、千夫长、百夫长”等官职，他们负责管理和指挥军队，但文武不分。这一体系使得各诸侯国以及一些高级贵族都拥有自己的部队，但他们通常需要听从周天子的命令。在西周晚期，当王室衰弱时，在战争中往往依赖一些诸侯国和贵族大臣的力量。
西周士兵主要由城里的平民和奴隶主组成，而奴隶则负责杂役工作。在金文中，有关于“西六师”、“成周八师”、“殷八师”的记载，这表明了西周军队最大编制单位是师。但是，《周礼·夏官》提到：“凡制军，万有二千五百人为军，王六军，大国三军，次国二军，小国一军，軍將皆命卿。二千有五百人為師，師帥皆中大夫。五百人為旅，旅帥皆下大夫。百人為卒，上士掌之。”然而，在金文及其他古籍里并没有发现这样的记载，因此推测西周可能没有像这样严格的组织结构。
车骑兵是西 周最重要的一种兵种，每辆战车一般驾驶四匹马，由三个甲士坐镇战车顶上，一般配备12名步卒随行。当战车奔驰而行时，这些步卒紧跟其后。武器多以青铜制造，比如戈矛兼具刺杀功能的戟，以及便于近距离战斗的小剑。此外，还出现了用皮革制成的甲胄与干盾，以增强防护力，并且装饰以青铜泡来增加轻便性。而战马也被赋予护甲，以提高它们在战斗中的生存能力。此外，还规定了检查武器装备前的措施。在作战过程中已使用旌旗金鼓来进行指挥要求整齐相向进退协调，而且注意节制，不轻易杀俘或掳掠这些制度不仅对建立强大的国家发挥了重要作用，也对后世产生了深远影响。
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