自幼对京剧产生浓厚兴趣，10岁便踏上了舞台，尤其钟爱黄桂秋先生那著名的唱腔技巧。1956年，他正式成为黄先生的门生，坚持跟随老师22年，不仅掌握了黄派艺术的精髓，还深受其指导。在与老師交流时，朱永康曾表达过他对于京剧旦角戏分的一些理解：“其实一开始，当我走进戏校，那些被称作女老生的角色和花脸角都由男演员扮演，我感到困惑，为何没有招募女演员呢？我选择学习男旦，是因为我的声音与这个职业天然契合。我认为在这方面，专业人士应该相互支持。”同时，他也强调：“只有男旦才能真正展现出黄派戏曲的魅力，因为他们的声音宽广而明亮。”
朱先生平日里不仅致力于自己的音乐创作，同时也努力将所学知识传授给后辈。他还撰写了一系列关于京剧艺术的著作，其中包括《黄桂秋舞台艺术》等作品。1989年3月，他完成了有关师傅成就的专著《黄桂秋老师和他的黄派艺术》，并在1996年8月，与毕谷云合作出版了《徐碧云老师的舞台生涯》两本书。这两部作品详细介绍了京剧中的两个重要流派——丹青派（或称为“阳春派”）和清音派（或称为“阴春派”），它们如何影响着整个京剧界，并且分别刊登在《京剧谈往录》的第三编及第四编中。
业余时间，朱先生经常参与票友团体，以票友身份上阵演绎多部 黄氏家族经典，如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》，其中尤以晚年的票演大段二黄腔版本最令人难忘，即使到了高龄依旧能以独有的风格准确呈现出“嗲嗲甜甜娇娇脆脆”的特点。而对于饮酒这一习惯来讲，这个传统也是有源头的人物之一——黃桂秋先生。他每次表演前都会喝几杯酒，以此来调动自己的情绪，而朱永康则模仿老师，每当要上场时，也绝不会错过一次这样的准备。
此外，在音乐理论研究方面，朱先生对汉族传统乐器进行了深入探究，并成功谱曲多首，如《春秋配》、《别宫祭江》，这些作品不仅增添了一份新的文化内涵，也让更多人了解到中国古代音乐之美。在1993年远赴美国进行讲学期间，他还利用机会与当地艺人们合作，将麒派名著《斩经堂》的部分角色改编至自己手中，更是赢得了观众的一致好评，最特别的是他饰演吴汉之妻王兰英这一角色，对于展示女性形象也有很好的贡献。
