在历史上，最长的朝代——明朝，建立了一种名为都司卫所的军事机构。这些机构起源于洪武初年，最初称为都司和行都卫，后来在洪武八年被更名为都指挥使司（简称都司）和行都指挥使司（简称行都司），并在宣德年间逐渐固定下来。
明朝全国共有十六个都司、五个行都司以及两个留守司。在十三个布政使 司中，每一个设有一处，都由一位备受尊敬的官员——大将军或总兵官领导，他与布政使同驻扎于一城中。各地区的治理中心分别是：山东府、浙江府、江西府、福建府、湖广府、山西府、陕西府、四川府、大宁等地，以及辽东等边疆地区。
除了这些区域性的大型军事机构外，还存在着其他类型的小型军事单位，如守御千户所，它们负责特定地点的防御任务，而屯田千户所则专注于农耕活动。此外，还有群牧千户所，其职责是管理畜牧业。这些小规模单位通常直属于大型部队之下。
至于留守司，它们主要负责皇陵的保护工作，不参与屯田或其他地方行政职能。留守士官拥有世袭制，而士卒多以父子相继服务。而当国家需要时，将会调动将领担任总兵官统率这支部队出征。
随着时间推移，这些卫所不仅承担了防御任务，还开始涉及民政管理。在一些未设州县的地方，由单一的卫所负责治理，使得原本纯粹的军事组织逐渐转变成一种行政区划。此类实土卫所较多分布在边境地区，而内地则因为人口众多而缺乏足够土地进行屯田，因此成为无实土卫所，只专注于纯粹的事务处理。
此制度设计旨在确保地方政府对中央政府忠诚，并避免地方割据，但随着时间久远，该制度遭遇了诸多挑战，最终导致其无法有效维护国家安全与稳定。这也反映出了明朝晚期政治体系中的严重问题，即过度依赖私人佃农系统，导致原本完善体制最终崩溃。
标签：
商朝文化与艺术
