在秦末楚国灭亡之时，后楚怀王熊心隐居乡间，以牧羊为生。秦二世元年（公元前209年）七月，陈胜、吴广起事反秦，被拥立为张楚王。同月，刘邦起兵响应陈胜，东攻沛县，被萧何等人拥立为沛公。十二月，陈胜被章邯击败下落不明。
秦二世二年（公元前208年）六月，当项梁获悉陈胜已遇害消息后，他召集各路将领商议反秦大计。范增献策称：“如今您家世世代代是楚国的将领，您能重新拥立楚王后代。”于是项梁在民间寻找芈心的孙子熊心，并以其名义作为新任楚怀王，以顺从百姓愿望。
此时刘邦、项羽仍在攻打陈留，而吕臣驻守“张楚”旧都陳县，都位于定陶西南边。如果秦军乘势南下，将危及盱台。而刘邦、项羽为了稳定军心和保卫怀王，同时抵御秦军，他们急移师东归，并请怀王北上迁都彭城，与吕臣形成犄角声援。而熊心开始着手整顿政局，并亲理政务积极策划伐秦灭 Qin总战略布置。
然而，在这过程中，项羽对熊心提出的救赵计划持有异议，更愿与刘邦西行入关。但熊心没有答应，只遣刘邦西行攻 Qin。在汉元年十月沛公刘邦攻破咸阳，使得 Qin朝灭亡，同时項羽亦于巨鹿大破主力后继而入关。
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