自幼对京剧产生浓厚兴趣，10岁便踏上舞台，尤其钟爱黄桂秋先生那著名的唱腔技巧。1956年，他正式成为黄先生的门生，坚持跟随老师22年，不仅掌握了黄派艺术的精髓，还深受黄先生的悉心教导。在这个过程中，朱永康开始反思：“其实一开始，当时旦角戏本应是为男演员量身打造，我不明白为什么会有女老生、女花脸，而戏校却不招募男旦呢？我选择学习男旦，是因为我的音色与这一行当天然契合，我认为在这一问题上，专业应该互相支持。”同时，他也坚信：“只有真正懂得如何运用嗓子的男旦才能完美地诠释黄派戏，因为男旦的声音宽广而亮丽。”
朱先生平日里常常在家中自己拉胡琴吊嗓子，同时利用宝贵时间致力于写作。他撰写了《黄桂秋舞台艺术》等著作，并且在1989年3月完成了《黄桂秋老师和他的黄派艺术》，以及1996年8月与毕谷云合作完成的《徐碧云老师的舞台生涯》。这两部作品详尽介绍了京剧旦角中的黄派及徐派艺术的形成、发展及其影响，被收入《京剧谈往录》的“三编；四编”。
业余时光，他经常参与票友团体表演，如 黄派经典如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》和《双官诰》，晚年的他仍能以高超技艺演绎大段二黄腔，如非凡之处莫过于在演出之前喝酒，以模仿师父那样的“酒嗓子”。朱永康学着师父，这种独特习惯也成为了他表演前的必备环节。
此外，朱先生对于音乐理论也有着深刻研究，在晚年，他还专注于谱曲工作，对歌曲如《春秋配》、《别宫祭江》的音乐创作做出了巨大贡献。而1993年的远赴美国讲学授课，也使得他有机会将中国传统文化带到世界各地，并通过合作票演麒派名剧《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，这次表演赢得了海外观众的一致好评。
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