自幼对京剧产生浓厚兴趣，10岁便踏上了舞台，尤其钟爱黄桂秋先生那著名的唱腔技巧。1956年，他正式成为黄先生的门生，坚持跟随老师22年，不仅掌握了黄派艺术的精髓，还深受其指导和影响。在这长达两代人的师徒关系中，朱永康不仅学到了专业知识，更获得了艺术上的真传。
朱永康曾经反思过自己选择学习旦角戏剧的原因：“其实一开始，旦角戏剧就是为男演员量身定做的，我当时并不理解为什么会有女老生、女花脸，而戏校却不招收男旦呢？我学作男旦，是因为我的音色与这一行当天然契合，我认为在这个问题上，专业应该互相支持。”他还强调：“只有男演员才能真正地表演好黄派戏，因为他们的声音宽广而亮丽。”
在闲暇时光里，朱永康常常陪伴着他的老师，在家中拉胡琴吊嗓子，同时也抽出宝贵时间来撰写书籍。他出版了《黄桂秋舞台艺术》等作品，并且完成了一些关于京剧历史和发展的大作，如《黄桂秋老师和他的黄派艺术》（1989年）以及与毕谷云合作完成的《徐碧云老师的舞台生涯》（1996年）。这些作品详细介绍了京剧中的旦角 黄派及徐派艺术如何形成、发展并对后世产生怎样的影响，这些文章被收入《京剧谈往录》的“三编；四编”。
业余时间，他热衷于票友表演，以诸如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等经典角色著称。而在晚年，即使身体状况有所下降，他仍能以高超的手艺票演大段二黃腔，如《祭江》，保持着独有的风格——一种既甜蜜又娇柔、脆弱又动听的声音。
据说，当初黄桂秋先生就喜欢喝酒，所以每次表演前都会先饮几杯。而朱永康作为他的学生，也模仿老师，每到出场前都要小酌几口，以此来激发自己的情感表达。
除了欣赏和传承 京剧艺术之外，朱永康还致力于音乐理论研究。在晚年的某个阶段，他成功谱曲两部重要作品：《春秋配》及《别宫祭江》，进一步丰富了他对于音乐创作方面的一贯追求。此外，在1993年的某个特别日子里，他跨越重洋前往美国，从事讲学与教学工作，将中国传统文化带给世界。这期间，与其他人合作，他们一起通过票友活动重新诠释了一部麒派名作——《斩经堂》，扮演吴汉之妻王兰英，这场国际交流赢得了观众的一致好评。
