自幼对京剧产生浓厚兴趣，10岁便踏上了舞台，尤其钟爱黄桂秋先生那著名的唱腔技巧。1956年，他正式成为黄先生的门生，坚持跟随老师学习22年，将黄派艺术的精髓深入人心。在这漫长的学艺之路上，朱永康一直在思考与探索，为何会有女老生、女花脸这样的角色，而男旦却被边缘化？他认为，这是因为男旦的声音更加适合表演黄派戏，它们宽阔而又亮丽，是真正能够传承和发展这一艺术形式的手段。
朱先生不仅是一位杰出的演员，也是一位热衷于创作和研究的人。他经常利用业余时间拉胡琴练习嗓子，同时也在写作方面下了很大的功夫。他撰写了《黄桂秋舞台艺术》等书籍，并且在1989年完成了关于他的师父——《黄桂秋老师和他的黄派艺术》，并且与毕谷云合作，在1996年出版了《徐碧云老师的舞台生涯》这两部作品详细记录了京剧旦角黄派、徐派艺术的形成及其影响力，它们分别收录在《京剧谈往录》的“三编；四编”中。
除了充实自己的专业技能外，朱永康还积极参与票友活动，以演出如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等经典剧目来丰富自己。即使到了晚年，他仍然能够以优雅的情感和准确的情景来呈现大段二 黄腔中的独特风格，如同祭拜江水般自然流畅。在他看来，酒嗓子的魅力不可多得，因此无论是出场前还是表演时，他都喜欢喝一点酒，以此来激发灵感。
此外，朱永康也非常重视音乐理论研究，并将这份热情带到了晚年的工作中。他完成了一系列重要作品，如《春秋配》的谱曲，以及另一部代表作——《别宫祭江》的音乐创作。此外，在1993年的美国讲学期间，他不仅传播了中国文化，还成功地将麒派名剧《斩经堂》的精彩表现带给观众，并饰演吴汉之妻王兰英获得广泛好评。这一系列努力，不仅为他赢得了荣誉，也让更多的人了解到中国古典戏曲文化的多样性与深度。
